"En un lugar muy lejano, existe una leyenda que cuenta de tres niñas, que lucharán y lograrán salvar a este mundo, ellas despertarán a los genios y con la ayuda de sus poderes mágicos lograrán vencer al enemigo." La primera parte comienza cuando la princesa Esmeralda al estar prisionera decide convocar a las legendarias Guerreras Mágicas, para que salven a su mundo: Céfiro. Al mismo tiempo en la torre de Tokio varias escuelas han llegado de excursión, en ese momento se encuentran por primera vez las tres protagonistas: Lucy, Anaís y Marina.

En ese momento son transportadas a Céfiro, donde Guruclef las recibe y explica que ha sido la princesa Esmeralda quien las ha llamado. Que ellas son las legendarias Guerreras Mágicas y deben salvar a la princesa de Zagato. Les proporciona poderes mágicos, para que inicien la búsqueda de sus armas, los genios y su verdadero poder; con lo que lograran vences a Zagato y así regresar a Tokio.

Pero Zagato no va a permitir que esto suceda, así que envía a sus ayudantes y así comienzan sus aventuras. En la segunda parte Lucy, Anais y Marina son convocadas nuevamente a Céfiro, solo que no saben por quién, ahora deberán enfrentarse a un nuevo enemigo: Debonair y sus ayudantes. Debonair es una bruja muy poderosa y malvada que quiere destruir Céfiro, una vez más las Guerreras Mágicas deben salvar este mundo.

Shidou Hikaru

Tiene 14 años, muy alegre, vital y bajita por lo cual a veces la confunden con una niña de 11 años. Vive con sus padre y sus tres hermanos menores en el dojo de sus padres. Esta es la protagonista que controla el poder del fuego, su arma es una espada la cual se la presta Fuaru Presea y mas adelante seguiría siendo una espada y su mecha el rayearth. Su nombre significa luz.

Hououji Fuu

Al igual que Hikaru cuenta con 14 años. Es la mas inteligente y calculadora del grupo, en su escuela es perteneciente al equipo de tiro con arco, la cual seria su arma al prestársela Presea. El poder de Fuu es el viento , pero este es especial ya que lo puede utilizar para atacar como para curar. Al principio tiene un arco como arma, pero mas adelante lo cambia por una espada, su mecha es Windham. Su nombre significa viento.

Ryuuzaki Umi

También con 14 años. Ella es algo despreocupada, por eso en el principio se nota como que siempre quiere regresar a su casa. Fuaru Presea le presta un espada, más adelantado el manga conserva la espada solo que de otra forma. Su poder es el agua, su mecha es Ceres. Su nombre signica mar.

Alcione: Este personaje es una de las enemigas de las guerreras, su nombre es Alcione, ella fue aprendiz de Guru Clef, maneja mas que nada el hielo. Al ver que ya no estaba el pilar, ella se une a Zagato y más tarde es mandada a derrotar a las tres guerreras magicas. Cabe mencionar que esta enamorada de Zagato.

Ascot: Este personaje se enamora de Umi. Él es el único que puede dominar y comunicarse con todos los mounstros del lugar. Él, en la segunda temporada crece solo para gustarle a umi.

Caldina: Es una de las sirvientes de Zagato. Caldina usa sus trucos y bailes para controlar a las personas.

Ferio: Fuu, Hikaru y Umi lo encuentran en el bosque del silencio, en el cual no sabía donde estaba la salida, ellas tres hicieron un trato con él de que ellas le mostraban la salida a cambio de que él las protegiera. Este personaje se enamora de fuu y mas adelante nos enterariamos que es el hermano de esmeralda.

Fuaru Presea: Ella les presta las armas las guerreras ya que ella es la armera de todo Cephiro, las armas que les dio solo fueron un préstamo hasta que ellas encontraran el cristal para hacerles sus propias armas.

Ghuru Clef: Es uno d elos magos más poderosos de todo Cephiro, el tuvo de discipulo tanto a Zagato, como a Alcione. Es chaparrito y parece que es muy joven, pero en realidad tiene 700 años. El puede comunicarse con los espiritus y desea mucho, la paz en Cephiro.

Hikari: Hikari es el perro de Hikaru y ella lo considera su mejor amigo, ya que ella adora a los animales, y por eso sera veterinaria cuando crezca. Realmente no es un personaje muy importante dentro del anime o el manga.

Inova: Inova es la mano derecha de Zagâto. Es el encargado de pasar las órdenes a los otros. Es un esclavo leal a Zagato, pues le debe a él su forma humana; antes de recibir la joya mágica en su cabeza, Inova fue un animal que Emeraude le dio como obsequio a Zagato. Para pelear con las Guerreras Mágicas, Inova le pide a Zagato regresarlo a su antigua forma animal; pelea muy difícilmente con las muchachas, pero ellas descubren que su punto débil es su joya, y finalmente lo derrotan

Lafarga: Este personaje no es realmente trascendental en la serie. Es uno más de los enemigos que tendran las guerreras en su camino y que derrotaran. Cabe mencionar que es el capitán de la guardia de la Princesa Emeraude

Mokona: Mokona es una criatura mágica similar a un conejo que acompañara a las guerreras a través del mundo de Cephiro. Aunque es una criatura muy simple, les da el conocimiento a las tres chicas para que puedan controlar el viento ,fuego y agua. Más adelante se sabe que esta criatura hizo el mundo de Cephiro. Por cierto, lo único que sale de su boca es : "Puu"

Princesa Emeraude: Ella es la princesa de Cephiro y es el pilar lo cual no le permite amar a nadie, pero esta se enamora de Sol Zagato el cuál es su guardian.

Sol Zagato: El guardia del pilar de Cephiro, el cuál se enamoro de ella. El rapta a la princesa para que ella no muera y envia a sus servidores para que acaben con la guerreras.

Lantis: Es el hermano menor de Zagato. Él les ayudara en algunas ocasiones a salir de algún peligro, aparte de que se enamora de Hikaru.