El personaje principal es Hitomi Kanzaki, una chica de secundaria mas normal que cualquiera, salvo por el hecho que tiene pequeñas visiones del futuro, y lee con bastante precisión las cartas del tarot. El otro hobby de Hitomi son las carreras de 100 metros llanos, y es allí donde conoce a su enamorado: el capitan del equipo colegial. Eventualmente cuando parece que Hitomi se va a besar con capitan, aparece de la nada, atraves de un portal dimencional(de esos que andan dando vueltas por ahi), un feroz dragon, tirando fuego por la boca.

Afortunadamente lo sigue Van, un joven guerrero, que luego de matar al dragon le extrae el diamante colorado que lleva por corazon. Acto seguido, el joven Van retorna a su dimensión gracias a un misterioso pendiente que usa Hitomi, y de paso se la lleva a ella tambien.

De ahi en mas la historia se desarrolla en Gaea, un mundo cercano a la tierra, tan cercano que se considera a la tierra como una "Luna Fantasma", pero que por supuesto no puede verse desde nuestro planeta. Alli descubrimos que Van es principe de un reino llamado Fanelia, en donde se encuentra la armadura humanoide, de 8 metros de alto llamada Escaflowne. Justo cuando Van usa el corazon del dragon para activar al robot otros Guymelef del imperio Zaibach, equipados con capas de invicibilidad, invaden su reino.

De alli en mas la historia se desarrolla apartir del triangulo amoroso entr Van, Hitomi y Allen, otro principe que se les alía en la lucha, y que por casualidad, tiene el mismo rostro que Susumu Amano, el capitan del equipo de carreras del cual esta enamorada Hitomi. En este nuevo mundo los insipientes poderes de Hitomi comienzan a desarrollarse, y es asi como toma un rol importante en la historia, ya que, por ejemplo es la unica que puede ver a los Guymelef del enemigo.

Del lado de los malos tenemos a un personaje mas que extraño y a la vez casi clasico,que se llama Dilandau Albatou, y durante la historia veremos como fue que se conbirtio en hombre. Al jefe de los malos, Dornkir, rara vez aparesera en persona, ya que casi siempre aparese como una imagen de televisión, pero como si la estuvieras mirando con la cara en la pantalla; el efecto queda diez puntos.

Kanzaki Hitomi

Conocida por los habitantes de Gaea como "La chica de la Luna Fantasma". Es una joven de 14 años, cursa primer año de secundaria, vive con sus padres y su hermano en una casa normal teniendo una vida normal: amigos, colegio, etc., todo lo necesario para llevar una vida normal. Su mejor amiga se llama Yukari y está enamorada de la estrella del atletismo varonil, Amano Susumu. Resalta en la práctica de atletismo en su escuela y también tiene un habilidad especial... ésta joven es vidente. Su fascinación por decir la fortuna (especialmente con cartas de Tarot) la hace aún más especial. Para complementar toda su apariencia porta un extraño dije que, al moverlo, actúa como un péndulo. Tanto las cartas como el dije son obsequios de su abuela ya difunta. Hitomi tras una practica e intentar romper su record de 13 segundos, choca con un chico (se presenta apresuradamente como Van Fanel), quien dice que es perseguido por un dragón. Después de derrotar al animal, son llevados a Gaia, un mundo totalmente diferente desde donde se puede observar tanto la Luna como la Tierra. Su poder especial, las visiones que tiene y el legado de su familia hacen que ella sea el personaje más importante en Escaflowne ya que, sin ella, el futuro del mismo se vería afectado por los deseos egoístas del Imperio de Zaibach.

Van Slanzar de Fanel

Rey de Fanelia y piloto del Gaimelef Escaflowne. Hijo de un mortal y de una habitante de Atlantis. La muerte de su padre y la desaparición de su hermano hace que éste joven príncipe guerrero haga su voluntad sobre su pequeño y rural reino de Fanelia. Antes de que pueda subir al trono y pueda subir a su legendario Gaimelef Escaflowne debe matar a un dragón para sacarle el corazón y así obtener el crsital que le dará energía al Gaimelef y pueda luchar contra cualquier enemigo. Aunque Van es un joven sin experiencia entra de lleno en la Guerra de Gaea contra el Imperio de Zaibach, su querida Fanelia queda destruída (quemada) por el ataque del mismo Imperio de Zaibach. En ésta colosal batalla se ve obligado a marcharse de Fanelia, eventualmente, esto lo lleva a conocer a fondo el pasado de su familia, y a una misteriosa niña proveniente de la Luna Fantasma llamada Hitomi Kansaki.

Allen Crusade Schezar

Caballero que rige la tierra de Asturia, miembro de los Caballeros de Caeli (elite de los Caballeros de Asturia). Piloto del Gaimelef Scherezade. De bellísima apariencia (gustos de cada quien), personalidad agradable y devastadora habilidad con la espada. Al parecer su padre, Leon Schezar, tiene una extraña conexión con la Tierra y con la abuela de Hitomi. Allen guarda gran resentimiento contra su padre ya que el cree que el los abandono por otra mujer, y que no se preocupaba de el, de su madre ya fallecida y de Selene, su hermana desaparecida por el cual lo culpa de todo a él. El rostro de éste joven tiene un gran parecido con el del Superior Amano y por eso es que Hitomi se enamora de él (temporalmente) que a su vez está enamorado de Hitomi. La Princesa Millerna está enamorada de él también. Allen tiene un pasado de dudosa procedencia ya que tuvo una aventurilla con la hermana de.... (¡averíguenlo!) y dejo "frutos" de esa relación... el príncipe Chid. Tal vez ésa sea la razón de por que el rey de Aston lo puso en la frontera cerca del borde de Fanelia.

Balgus Ganesha

Espadachín y mentor de Van. Balgus dirige a los samurais de Fanelia en defensa de la misma. Como mentor que entrenó a Van después de la muerte del padre de éste, Balgus es valioso y altamente respetado por su pupilo. Balgus también fue el mentor de Allen y es conocido como uno de los tres Maestros espadachines de Gaea.

Dilandau Albatou

Dilandau es el capitán (¿es el o la?) de las fuerzas de Zaibach y líder de los Cazadores de Dragones (Ryuugekitai). Es el piloto de Alseides. No puede soportar el ser insultado o lastimado, por muy ligero que éste daño pueda ser, por sus enemigos. Su mayor deseo es poder matar a Van Fanel y a todo el resto de los personajes para poder apoderarse de Escaflowne para poder con el conseguir y conquistar el mundo de Gaia y tenerlo para él solo. Las tácticas brutales que utilizan los Cazadores de Dragones hacen que el deseo sadístico y la personalidad tambaleante de Dilandau hagan nacer experiencias traumáticas del pasado en él, por eso es que después de una de las batallas contra de Van Fanel se desquicia y tiene que ser tener atado(¿a?) a una cama con chaleco de fuerza. Al final éste personaje es una parte crucial.

Folken Lacour de Fanel

Folken Lacour de Fanel es el consejero estratégico del ejército de Zaibach y hermano mayor de Van Fanel. Es el enigmático estrategista mano-derecha de Dornkirk, Folken coordina y hace realidad todos los planes de Dornkirk así como desarrollar tecnología para el imperio de Zaibach. Está a cargo de los intentos por capturar al "dragón" o Escaflowne. Además, Folken inventó la capa de invisibilidad que es esencial para que los Gaimelefs de Zaibach sean tecnológicamente más vanzados que los de cualquier otra armada. El cree ciega y sinceramente en la causa de Dornkirk y el nuevo mundo que Zaibach puede lograr. El huyo de su tierra cuando su padre los abandono porque no queria asumir el titulo de rey en el reino de Fanelia. Cuando perdió un brazo en una batalla y quedó herido se unió a las fuerzas de Dilandau y cambio su destino y su corazón hacia la oscuridad. A veces parece que le gustaría matar a su hermano, pero en el fondo de su corazón todavía queda una luz de esperanza y pureza. Siempre preocupado por lo que es mejor para los demás y nunca por sus intereses. Cuida de las gemelas leopardo Erya y Naria.

Jajuka

Jajuka es el subordinado de Dilandu en los últimos episodios, él es un poderoso aliado, pero al final termina sacrificando su vida para salvar a Dilandu. En sus principios Jajuka era un soldado de Zaibach, fue instruido para cuidar de Serena Schezar que fue raptada. Jajuka forma una relación de amistad con Serena, pero los hechiceros terminan llevandosela para utilizarla en diferentes experimentos. Desde entonces él desaparece, hasta que después de la total aniquilación del grupo de Dilandu, Jajuka vuelve para permanecer a su lado, ofreciendole su pura lealtad. En la serie, Jajuka, tiene un aspecto más humano apesar de ser un hombre-animal. Uno puede notarlo en como han detallado su cara. En cambio, en la película, él posee un aspecto totalmente animal en las facciones del rostro. Esto no hace que su personalidad cambie, ya que sigue siendo el aliado de Dilandu y es un excelente guerrero, orgulloso y honrado. Tanto en la película como en la serie, Jajuka termina muriendo por una causa justa.

Merle

Niña-gato, amiga incondicional, compañía constante y sirviente de Van Fanel. Ella hará todo lo posible para protegerlo y para estar ahí si alguien quiere hacerle daño. En un principio ella se sentía muy especial porque era la única que conocía el secreto de Van(que su madre era habitante de Atlantis), por esto es que se empezó a volver posesiva con él. Siente bastantes celos de Hitomi, y trato de hacerle la vida imposible hasta que se dio cuenta de que Hitomi era una persona buena y que ella parecía estar enamorada de Allen Shezar.

Milerna Sara Aston

Es una princesa que esta enamorada de Allen Shezar, pero no tiene idea que el tuvo una aventura y un amorio con su hermana. Ella lo sigue incondicionalmente y se une a la travesia al escaparse de su reino porque estaba aburrida de la vida que estaba llevando. Cuando ella esta cerca, Hitomi se pone algo celosa porque ve la forma amorosa en que trata a Allen y eso la pone furiosa. Millerna tiene mucha habilidad para la medicina y en una oportunidad hasta le salvo la vida a Allen.